（来源：上观新闻）
像我们的灵🆓犀、Geni👨🏫👩👩👦👦e，商🎺◻业化表现非常好🅰。这些都是对其🙂✨与 Ama🦋zon 🚹Web🙍🏎 Ser🇶🇦vices🦑🎐 多方面合作伙🚌伴关系的补充，A🌪🚏mazon📟🇪🇨 Web🇦🇨🇩🇿 Servi🦀🕋ces 📈公司发🏋展副总裁 A🅿👩👩👧nkush🔀 Praka🔔📼sh 对 📮Rao 表🇬🇼👍示："我们🇭🇷🧲期待在未🦝🧟♂️来多年继续与[🙇♀️🍛他]合作🥦🔭。什么营销广🇻🇺🔷告诈骗信息⏰😺通通收🕯🌲不到，很清静😧🗽。在一个公开披露🆓🚕的实验中，M2🧽.7 被⛄要求优🇫🇯➖化一个内部脚手架Ⓜ的软件🏫🧺工程表现，全🕉程自主💗📄执行“分🕢析失败轨🕺⛹迹→规划👛改动→🔍修改代码→运行评✏🇮🇹测→对比结果→决✳🇵🇦定保留或🙆回退”的循环💍超过 10🐰📶0 轮，最终效果🔃🐇提升 30%🇭🇹💣。
比如最早的大模型🇸🇪tra👩👧👧nsfor🇸🇨mer架构，都🕗↩是海外先提🦷☂出来的🥗🌫。如今，在插件的帮🈵助下，这些🧗♂️💺工作都被A🇲🇿🥪I代劳了🇸🇨。有人说黄金太🤙俗，白金、🎚🐜钻石更好🏟看👽💥。创建 🤦♂️ROS 🇼🇸2 包 进入工8️⃣作空间的 sr🐢c 目录，然后创🗃🐅建一个新的 P📅ytho⚜👩🎨n 包：🎦 复制 ros2🗼😞 pkg 🦷crea🇳🇬te 0️⃣🕘--build📼-type a🦝😪ment🙎🔺_pytho🧀n pand🇻🇦🙊a_joint👩🦲🤸♂️_contro👭🌰l --depe🍐ndenci🇯🇪es rclp🦄y cont🚜rol_🐌👨🚀msgs✉ tra🥵🧕ject🦎ory_msgs🌜 依赖于 rc🅾lpy、🖲🐹control🇪🇬_ms🐚🇪🇬gs 和 tra🐱🥟jectory_🏋️♀️🤟msgs🔮 编写 Pyth🖕on 节点😴📱代码 在 p🇲🇫🇵🇦anda_jo👩⚕️精品视频一区二区三区在线观看int_co🎾ntrol 包📇的 pand🏴☠️🥑a_j🤑oint⬛💬_contr📍ol 子目🇲🇸录下创建一个名👍👨👩👧👧为 pan🍽🚃da_jo🤔🍁int_con🇰🇭🇬🇾troll🦁er.p🕯y 的文件，并添🇯🇲加以下代码： 复🏴制 im🚡🆚port 👨👨👧🌝rclp🔍y from r🧹🤥clpy⏏🇿🇼.node im🏛port Nod🚭e fr🏕🔽om c🇧🇯ont🇨🇵rol_😙msgs.🇧🇫🕴msg 🇧🇹😬imp💟ort Join🍢精品视频一区二区三区在线观看tTraject👞oryCo👩👩👧👦🕉ntrolle🐠🚽rStat🚵♀️🔔e from🏕🇳🇵 traj💫ectory_m💩🧘♀️sgs.🖲🤑msg🇺🇿精品视频一区二区三区在线观看 import🇧🇼💱 Jo⏯♥intTra🍢🏠ject😓🍏ory, Jo⚛🎽intTr🇽🇰ajec📌🔒toryPoi👻nt 🦇import s🇭🇷😄ys ⏹imp📦💐ort🦖 tty im🇮🇶💻port ter⤴mios 👤cla🎟精品视频一区二区三区在线观看ss Pand🎭🏀aJointCo9️⃣ntrolle🌸r(N🍗👩👧👧ode): 🥓def __in👀🚉it__(s👨❤️👨elf):⤵🌟 super(🛰).__ini🇸🇴👗t__('🌻💻panda_j📽🐰oint_🛁🎂cont🌩🥒roller🎩') # 创💀♥建发布者，发♍布到 "/p🌈🏴anda_🇵🇾arm😇👨🔬_contr🦊oller/🎽joint🗡👵_traje🎦✊cto*️⃣👨🔧ry" 话题🇯🇲🇵🇰 self.pu➰blish🎽💨er_🚵♀️🍹 = s🚕🧱elf.cr♠eat🚉🐿e_publ🕐💢isher(Jo🍺🔽intTra💪jecto🤭🖨ry,👨👩👧👩👩👦 '/pa🥛nda🇺🇲😿_ar📄🍂m_co🚭🇧🇹精品视频一区二区三区在线观看ntrolle🐤⛵r/joi😶nt_🎞traje🐕◻ctory',👻 10) #😡🛁 定义关节名🐜🔔称列表🚔 sel⚰🕝f.join🇷🇸🐭t_nam📸es = 🇮🇪['panda_🛴joint🎱1',🌝 'pand🥶a_j🇲🇻🏴oint2🧫', 'pa☦nda🔔🏣_joi㊗nt3', 🍈'panda📌_joint4'🤴, 'pand👌🇲🇰a_join🕓t5', 'pa📣nda🤸♀️_joint6'🔽🇶🇦, 'p📚🇪🇨anda_j👨👦🎻oint7'🦀] # 初始化🗺♒关节位置 sel📵🍁f.jo🙁int_posi🍧tions = ⛰[0.0✡] * 7 # 🥝🐞定义每🌒↩个关节位置的🚿递增步长 🐛👩🦲self.🔺🧳step 🦀= 0.1 🦈def😄👩👧👧 ge👲t_key(s🕵️♀️elf🇪🇹🇸🇽): #🧭 获取终端输入的🏠按键 sett🇦🇴ings = 🧫⭐termios.🐎tcge📠🇰🇪tattr😱(sys.🇨🇼stdin) t❣ry: tty🆗🧩.se⌨traw(sy🙋🇮🇷s.stdin✔✍.fi😅leno(⛳🆓)) ✡⛸key =🧛♀️ sys.s‼🐕tdin.rea🔩🇨🇺d(1) f👩👩👧🇰🇬inally:🏊♀️🔹 term⏯🍼ios.t👨🍳csetat⏯tr(👨✈️sys.std🙇😑in, term🦆ios.TCSA🇻🇬DRAIN, s🌍🇬🇩ettings)🌥 return 🏂🖲key def 🇰🇿😰send_tr🇳🇿ajecto📧ry(self🇲🇼): ☀# 创建 J↗精品视频一区二区三区在线观看oint🐖🦑Traje🙈🔦ctory🇲🇹❄ 消息 tr🌊ajector🤑🧗♂️y_msg 🎶🦊= JointT🌼raj🚼ectory(🐠💟) tr📝🇳🇮ajector🔻y_ms💄⛸g.joi🚱nt_nam🤨es = se🇦🇲lf.joint🏷_names 😉# 创建 Jo🎟🎎int🚇Tra🤐🎧ject🇻🇨🐤oryPo🎰int 并🎏设置目标位置☝等信息 p🥯oint 🗣🍔= Jo🍐🧹intTraj🌀ectoryP🏭oint()🦓👩👩👧 point💧.pos📓itions =❎ sel🇪🇬🤷♀️f.joint👩👩👧👦_pos😯ition🙀🌡s # 设置🐪运动时间 p🤦♀️🛑oin🏫🕞t.t🧨ime_fr🏹🤣om_start👜 = r🇫🇯📊clpy.d🚽🕹uration🇵🇰精品视频一区二区三区在线观看.Dura🙅tion(🤯seco👨🔧🏹精品视频一区二区三区在线观看nds=1).t👳♀️🐫o_msg🇩🇴🆒() # 🇨🇽将点添加到轨🔞迹消息中🕳😣 traject🇬🇳🆓ory_🧠⛸msg.po😕🛬ints.👨👦👦👨🎓append(p🇧🇾🏸oint)🤹♀️🇲🇰 # 发布轨迹消🇰🇼息 se🍧🎎lf.pub🍕lish♋er_🚀.publ🌝ish🚛⏰(traje🏃ctor㊙y_ms🤡🌪g) se🚪🕧lf.g🇦🇲📹et_lo🚖🇷🇺gger(🔭).i🇪🇸🕑nfo(👂'Sent 🚪🍣joint t🎁😉rajec🤤tor🈚y comma💄nd')🙏 def ru🇪🇺🚃n(sel🎤f): whi💂💣le rclpy🍙🔆.ok(): 🇸🇦key = s🐫elf.get_🇯🇪📋key(😦⚓) if k🇯🇪🤟ey == 💰'-': 🐗self🇺🇳.min🉑🧝♀️us_p🦗resse👩🏫d = True📷🐪 elif ke🉐y in 🤷♀️['1', '📮2', '3🥛', '44️⃣', '5',⛔🕟 '6'🗼, '7']🈲🕜: inde📮🎵x = 😃🏯int(ke0️⃣🇲🇨y) - 1 i🌦f self.🍖minus_pr👩🔧👩❤️👩esse🍪d: self.📑joint⏭🎧_posit📟ion🥐s[index]🍏 -=👨👩👧👧 self.s🌫tep 🐦⬅self.min🌹😶us_pres🐪👀sed ☮= Fals🥳💥e e🇦🇮lse: 🔬🤾♀️self.🇧🇲joint_p👨👨👧👦osi🍋🚵tions[🇲🇱ind📖ex] ⛸+= self😒🕠.step👨👧👧👸 self.s🧁🐆end_t➕🥚rajec🥤tory() e💰🤾♂️lif key👣 == '\♠x03🐻': #🇧🇭🐖 Ctrl+🇰🇪🎍C 退出 🧗♀️🎶brea🇹🇬k def ma🍇in(arg🦇⏫s=Non🔡e):🙅📝 rclpy🇵🇾🔸.init(🇦🇮🥾args=arg🎭🇸🇳s) pand🇪🇸a_jo🎈int_con📼👨⚕️troller 🇲🇸📤= Panda🎢🚃JointCon🧩✝troll⌛🇦🇩er() pa➡📦nda_j🇲🇻oin😪t_contr🏭🇱🇷oller.ru🐘📃n() 👩👧👦panda_♋joi🇮🇷🌆nt_contr🚁oller.🇿🇲🐆destroy🕝_node() 🆎rcl🤤🍟py.sh🈯📼utdown(👨👧👧) if _🇫🇲_name_🤼♀️🐌_ == '🗿__main__🇦🇨🤱': m🧮ain()🥈🃏 修改 se🇺🇳👝tup.py⚫ 文件 打开 🇪🇺🇰🇿panda_j🚖oin👨🏭t_cont💣👨🦳rol 包的 👁️🗨️⛑setup.p🇧🇶y 文件，在🧞♂️ entry_p🕊oints 🐋部分添加以下内容😍： 复制 🌑➿entry🇪🇨⬅_poi🎹🏺nts={ 📹'co🦇nso🌸🏴le_scrip🇧🇳👄ts': [ 👩🚀'pa👴⤴nda🇨🇰_joint_💼control📻精品视频一区二区三区在线观看ler =🥪 pan🚎da_🇮🇸👩🦳joint_c🇸🇳ontr🚩🐼ol.p👩👩👧anda_j😯👨🚀精品视频一区二区三区在线观看oint_c⚫⭐ontroll🇧🇬㊗er:ma😢in', ],🇲🇶🇲🇾 }, 💎🚸编译和运行 👕复制 🏫💨colcon b💳uild 👬💤--p🕧acka🛩⌚ges🇵🇷🎿-select🅰 panda🆎🧙♂️_jo🥶int_🏟con👁trol s😼🕥ource 🇬🇪🚥install/🍌setu🆎🎉精品视频一区二区三区在线观看p.bash 🇫🇰⬅ros🙉2 ru💮n pan🐻da_joi💐nt_🔔contr📟🏯ol pan🎆da_jo🚱👭int_con🍴troller🇨🇦 按下🏵👨按键 1🇱🇻 - 7 来🦂控制 Pan⚫da 机械臂👜😫精品视频一区二区三区在线观看相应关节的位置🇬🇲🔽递增，🔎💈按下 Ctr⚓🖤l +🇪🇭🙋 C 可以退出📁程序 🈳"跟着Li⏏tchiC👨🦰精品视频一区二区三区在线观看heng📁一起学R🤬⛔OS2"系列共2🕥5篇，查看全部系🈚列文章，在🛄【EEWorld🧷🥝-论坛】✉精品视频一区二区三区在线观看搜关键词“一⏲起学ROS2"，🧀与原作者🤓🇲🇿一起交流🇮🇩🚻。
